Učebnice vznikla na základě přednášky Fyzika malých těles sluneční soustavy, konané na Astronomickém ústavu Matematicko-fyzikální fakulty Univerzity Karlovy v letech 2005 až 2011. Je rozdělena do tří celků: první obecnější část se zabývá klasickou astronomií a nebeskou mechanikou. Druhá je věnována standardnímu modelu Slunce a vybraným procesům na planetách. Těžištěm knihy je část třetí, věnovaná vzniku planetárního systému, jednotlivým kategoriím malých těles a souvisejícím fyzikálním jevům. Autory byla poprvé připravena v roce 2013.